Мини-SUV Daihatsu Terios в первый раз был представлен широкой публике в 1997 году на автомобильном салоне в Женеве. В переводе с греческого «terios» значит «исполнение желания». Подобная модель производства Toyota выпускалась под именованием Cami, а с 2006 года — Rush. В Китае Terios известен под именованием Huali Dario Terios, в Малайзии — Perodua Kembara, в Индонезии машина собиралась под маркой Daihatsu Taruna, которая отличается от стандартной 1,5-литровым движком R4, также наличием модификации с третьим рядом сидений.

В 2008 году в Китае приступили к производству Zoyte, которая, невзирая на некие отличия от Terios в отделке салона, движке и фронтальной части кузова, все таки является перелицованной копией Huali Dario Terios, производимой ранее компанией Anhui Anchi Motor. 1-ое поколение Daihatsu Terios (J100G) оснащалось измененным движком HC-EJ объемом 1,3 л мощностью 92 л. с. от Daihatsu Sharade и неизменным полн ым приводом. Кроме этих машин, выпускавшихся в 5-дверном 5-местном варианте кузова, в 1998 году было запущено создание другой версии, называвшейся Daihatsu Terios Kid, обладающей укороченным 5-дверным кузовом и движком объемом 0,66 л. Модель Kid продавалась лишь на внутреннем рынке в Стране восходящего солнца. Всего насчитывалось 11 разных вариантов комплектации Daihatsu Terios первого поколения.